一种改进的速度加姿态匹配传递对准方法

摘要：

为了提高传统速度加姿态匹配传递对准方法的快速性,设计了一种改进的传递对准方法,该方法提出在子惯导初始化之前利用主、子惯导陀螺和加速度计测量信息进行短时间的预对准,并设计了速度加姿态匹配的传递对准滤波模型.与传统传递对准方法相比,通过在预对准阶段直接计算主、子惯导之间的安装误差矩阵,子惯导进行初始装订时可以得到较小的初始姿态误差,从而使传递对准滤波器能够快速收敛,提高了对准的快速性和精确度.试验结果表明,通过预对准后对准滤波器在30 s之内即可完成对准,姿态估计误差为1 ',方位估计误差为1.5',比传统传递对准方法具有更好的对准性能.

关键词：传递对准、Kalman滤波、速度加姿态、快速对准

所属期刊栏目：12

分类号：U666.13(船舶工程)

在线出版日期：2015-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：61-64,73