柔性关节机器人全局渐近稳定PID算法控制

摘要：

“小误差放大,大误差饱和”函数能够提高柔性关节机器人位置的控制品质.利用这一函数,提出了比例-非线性微分加实时重力补偿(P-ND+)位置控制算法.应用Lyapunov稳定性理论和La Salle's不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.通过仿真,采用P-ND+算法能使机械臂和关节的稳定时间从1 s减小到0.2s左右,结果表明该算法比传统算法响应速度更快,验证了提出的非线性控制(P-ND+)相对于传统的线性(PD+)控制具有更好的控制品质.

关键词：柔性关节控制、位置控制、非线性控制、全局渐近稳定性

所属期刊栏目：12

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：53-57