激光陀螺捷联惯导的动基座标定

摘要：

从实际工程应用和维护的角度出发,提出了一种针对舰船在系泊或锚泊条件下激光陀螺捷联惯导安装误差的在线标定方法.该方法依据捷联惯导系统误差方程的基本原理,将标度因数误差、安装误差角、陀螺加速度计常值漂移以及系统基本误差项作为状态变量,用外部提供的高精度经纬度作为观测量,运用Kalman滤波技术估计出激光陀螺和加速度计的常值漂移、安装误差和标度因数误差.运用已编排好的双轴旋转调制路径激励不同的误差源,并增加可观测度,在短时间内使得误差很快收敛.通过分析比较发现估计精度与静基座标定精度基本相同,导航精度优于24小时1海里.这种动基座的在线标定方法简便易行,在舰船拥有精度较高的地理经纬度条件下,可以自动进行惯导误差的各参数标定,提高了导航设备的可靠性和维修性.

关键词：激光陀螺、捷联惯导、动态标定、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：09

分类号：V241.5(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2012-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：79-82,92