并联型光电设备稳定平台的拓扑机构研究

摘要：

舰载、车载和机载光电设备工作时需要绝对水平的环境，为消除运动载体摇摆对光电设备的影响，提出了一种二自由度并联稳定平台方案。应用拓扑理论，分析了并联稳定平台的输出特征矩阵和耦合度，并从工程化、实用化的角度考虑，通过布局方案的优化得到了含有四条主动支链和一条从动支链的并联稳定平台。采用矢量代数法，建立了并联稳定平台的运动学正模型和运动学逆模型，进行了并联稳定平台的运动仿真研究。分析结果验证了该平台布局方案的可行性和运动学模型的正确性。

关键词：并联稳定平台、拓扑机构、布局方案、运动学模型

所属期刊栏目：9

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：61-65