AR模型辅助SINS/GPS组合导航的实验研究

摘要：

激光陀螺的随机漂移噪声类似于白噪声,可以采用AR(2)模型进行数字滤波来减小其对激光陀螺精度的影响.首先介绍了AR模型,然后利用IMU单元三组陀螺信号的AR(2)模型给出了车载SINS/GPS组合导航系统误差模型,并在GPS的辅助下,对SINS/GPS组合导航进行了实验研究.最后利用Kalman滤波器对车栽SINS/GPS组合导航实际测量数据进行了离线的半实物仿真.实验结果表明,采用AR(2)模型辅助的SINS/GPS组合导航系统能够得到较高的姿态精度,并能有效抑制速度误差的发散.

关键词：激光陀螺、AR(2)模型、卡尔曼滤波、组合导航

所属期刊栏目：7

分类号：U666.12(船舶工程)

在线出版日期：2009-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：41-44