基于全景图像的无人艇激光雷达杂波滤除方法

摘要：

海上环境复杂,安装在无人艇上的激光雷达在探测近艇目标过程中会产生各种杂波,影响了无人艇对近距离船只的检测与跟踪,威胁了无人艇自主航行安全,因此必须对激光雷达在海上产生的各种杂波进行有效滤除.将激光雷达与全景相机进行数据关联,实现了三维点云与全景图像在二维图像上的像素级配准,并根据两种数据的关联结果以及对全景图像上目标船只的检测,完成对定义的三类杂波点云的滤除.

关键词：图像处理、无人艇、数据关联、目标检测、杂波滤除

所属期刊栏目：42

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：66-76