基于分层墨卡托投影的激光雷达点云数据局部特征描述

摘要：

为了高效提取激光雷达点云数据的局部几何结构特征,实现三维(3D)目标的配准、检测和识别,提出了一种基于分层墨卡托投影(HMec)的局部点云特征描述子.首先,采用传统方法进行特征提取;然后,利用具有保角特性的墨卡托投影,将3D点云数据的局部邻域点分层投影到多个墨卡托平面上;最后,分别统计各墨卡托平面的分布直方图,得到特征点的局部特征描述子.HMec特征描述子能很好地保留点云的局部几何结构特征,从而提高特征描述子的辨别力.在Bologna和3DMatch数据集上的测试结果表明,相比其他9种局部特征描述子,HMec特征描述子的辨别力更强、噪声鲁棒性更好.

关键词：激光雷达、点云、三维数据、局部特征、墨卡托投影、分层投影

所属期刊栏目：40

分类号：TN249(光电子技术、激光技术)

在线出版日期：2020-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：120-126