一种板型物体混叠场景的快速分割算法

摘要：

针对多个板型物体混叠摆放的场景,提出了一种快速有效的分割算法.该算法充分利用有序点云的特点,将自顶向下以及自底向上的分割策略结合,根据三维点的空间位置和法向量,利用随机采样一致性(RANSAC)算法从三维点云数据中快速提取平面点集;然后将提取的平面点集所对应的图像坐标映射为二值图像,通过连通区域分析将其分割为多个连通的平面区域;接着利用“胶水”算法对这些区域进行快速合并,并对较大的弱连接连通区域进行断裂修正,得到最终的分割结果.实验结果表明:与区域生长算法相比,所提算法的分割结果更优,且算法效率大幅提升.

关键词：机器视觉、点云分割、深度图、随机采样一致性算法

所属期刊栏目：39

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：机器人学国家重点实验室自主课题U1713216;2017-Z21

在线出版日期：2019-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：143-152