带方差补偿的多向仿射变换点云配准算法

摘要：

结合点云统计学特性和形状特征, 提出了带方差补偿的多向仿射变换点云配准算法, 将求解放缩因子问题转化为求解带方差的超定非线性方程组, 并通过二次曲面拟合对噪声方差进行最小二乘无偏估计.引入点云全局向量特征相似度, 以相似度最大化求真解.将多向仿射变换点云配准转化为刚性配准, 并利用主方向法配准点云.仿真结果表明, 针对点云随机丢失和带噪声的点云配准情况, 所提算法比现有配准算法的配准精度更高, 并且配准耗时更短.

关键词：机器视觉、点云配准、Newton迭代法、相似度、最小二乘法、二次曲面

所属期刊栏目：39

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：四川省重点研发项目2018GZ0226

在线出版日期：2019-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：260-271