一种高精度的非迭代位姿估计方法

摘要：

针对增量式运动结构恢复中相机内参数未标定情况下位姿估计问题,提出一种高精度的非迭代位姿求解方法.根据针孔成像模型,构建了相机内参数未标定位姿估计问题描述方程,使用单位四元数对旋转矩阵进行参数化,并根据四重轴对称现象对旋转矩阵进行分解,通过最小二乘原理构建目标函数后,利用一阶最优化条件建立了关于旋转矩阵参数的二元多项式方程组,使用Gr(o)bner基求解该方程组得到旋转参数的闭合解,进而获得相机的位姿参数和焦距.该算法的计算复杂度为O(n),实验验证了其有效性、高精度和高数值稳定性.

关键词：机器视觉、相机位姿估计、非迭代方法、旋转矩阵参数化、多项式方程组

所属期刊栏目：38

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：军队探索项目7131145

在线出版日期：2018-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：189-196