基于单目视觉和棋盘靶标的平面姿态测量方法

摘要：

针对平面目标姿态测量问题,提出了一种基于棋盘靶标的单目视觉测量方法,设计安装简单,在保证测量精度的同时简化了测量过程.首先,基于棋盘靶标对摄像机进行标定;然后,利用单应性条件得到外参矩阵,并利用 Givens矩阵对外参矩阵进行分解,求得姿态角;最后,在靶标任意安装的情况下,基于旋转矩阵约束条件研究了安装偏差的自标定方法.实验结果表明:距离3 m时,在静态测量时垂直光轴方向姿态角的测量精度可达0.02°,其他两个姿态角的测量精度可达0.05°;动态测量时垂直光轴方向姿态角的测量精度可达0.1°,其他两个姿态角的测量精度可达0.5°.

关键词：机器视觉、视觉测量、安装偏差、PnP问题、姿态测量、棋盘靶标

所属期刊栏目：37

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2018-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：211-221