单目摄像机-激光测距传感器位姿测量系统

摘要：

在单目视觉测量中,由于模型自身的限制,沿摄像机光轴方向上的位移测量精度一般远低于垂直光轴方向上的位移测量精度.首先,从数学模型上分析了单目视觉位姿测量在沿光轴方向上位移测量精度低的原因;然后,为了提高沿摄像机光轴方向上的位移测量精度,通过在沿摄像机光轴方向上加装一个高精度的激光测距传感器,设计了一种单目摄像机-激光测距传感器位姿测量系统,从而利用激光测距传感器的高精度测距数据提高系统在沿摄像机光轴方向上的位移测量精度;最后,分别对单目摄像机-激光测距传感器系统的测量原理、参数标定以及测量过程中的数据融合等方面进行了理论推导与实验研究,实验数据表明了系统方案的可行性和有效性.

关键词：光学测量、位姿测量、单目摄像机、激光测距传感器、数据融合

所属期刊栏目：31

分类号：TP242;TP391(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金10727202

在线出版日期：2011-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：85-91