基于附加惯性项BP神经网络的四旋翼无人机姿态控制研究

摘要：

针对传统PID控制不能实时更新整定的Kp、Ki、Kd参数,以及控制精度不高等缺点,在结合四旋翼无人机自身特性的基础上,本文提出一种附加惯性项的BP神经网络与PID控制结合的姿态控制方法,并对惯性系数进行修改,来实现无人机在受干扰情况下飞行过程的姿态控制.仿真实验分析表明:与BP神经网络参数自整定PID控制和传统PID控制相比,该控制方法提高了系统的抗扰性、鲁棒性和动态性能,从而对于提高无人机的姿态控制具有较好的实际参考价值.

关键词：PID控制、BP神经网络、参数自整定、抗扰性、鲁棒性

所属期刊栏目：35

分类号：TP273.2;TP271(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金11262004;广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金MIMS15-06;广西信息科学实验中心基金KA1430;广西研究生教育创新计划项目XYCSZ2017051

在线出版日期：2017-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：24-31