基于改进精英蚁群系统算法的四旋翼无人机姿态控制研究

摘要：

四旋翼无人机在飞行过程中姿态易受到外界气流等因素的干扰,导致飞行姿态失稳,影响完成预设飞行任务的质量.针对传统PID控制不能自适应调整其控制参数的特点,本文首先研究精英蚁群系统算法与PID控制结合的方法,然后提出一种改进精英蚁群系统算法与PID控制结合的方法,分别实现无人机在受到干扰情况下飞行过程的姿态控制,并进行了仿真实验对比.仿真实验结果表明:用改进精英蚁群系统算法优化PID控制参数,不仅可以在短时间内获得PID控制参数的最优解,提高了收敛速度,同时具有更好的抗扰性和鲁棒性.

关键词：PID控制、蚁群系统算法、抗扰性、鲁棒性

所属期刊栏目：34

分类号：TP273.2;TP271(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11262004;广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金资助项目MIMS/5-06;广西信息科学实验中心基金资助项目KA1430

在线出版日期：2017-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：85-92