开架式水下机器人运动的变结构神经网络控制

摘要：

针对开架式水下机器人运动的精确控制问题,提出一种水下机器人变结构神经网络控制方法.利用变结构控制理论中的趋近律方法,推导出神经网络参数的镇定算法,并讨论了学习算法的全局稳定性条件.仿真实验结果表明:该控制方法对网络学习率的改变和外界扰动有很强的鲁棒性,具有一定的理论和实用价值.

关键词：开架式水下机器人、神经网络、变结构控制理论、全局稳定性

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA420090

在线出版日期：2006-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：115-118