基于局部特征的无人机集群目标检测跟踪方法

摘要：

无人机集群协同工作成为当下无人机技术的发展趋势,为了实现对天空中无人机集群目标进行检测和跟踪,提出了一种基于局部特征的无人机集群目标的检测跟踪方法.首先,根据目标在图像中的局部特征,利用改进的多级梯度检测方法,筛选出候选目标点,在候选目标点上进行局部对比度检测得到目标区域,再通过连通域检测得到无人机集群目标在图像中的位置;然后,综合考虑空间距离和目标区域框交并比等因素,结合卡尔曼滤波器和匈牙利算法,实现检测目标与目标轨迹之间的数据关联;最后,利用轨迹建立、轨迹保持和轨迹删除的策略管理无人机目标的运动轨迹.实验仿真结果表明,该方法能对复杂天空背景中的无人机集群目标进行检测,准确率可达 97%,并在出现虚警、漏检和目标交叠的情况时也能有效跟踪.

关键词：局部特征检测、无人机集群、轨迹匹配、多目标跟踪

所属期刊栏目：42

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：吉林省科技发展计划重点研发项目2022021146GX

在线出版日期：2023-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：183-189