基于改进RRT算法的无人车路径规划研究与测试

摘要：

针对基本快速搜索随机树(RRT)算法在路径规划过程中存在的节点采样随机、收敛速度慢以及寻址精度低等问题,结合目标引力函数和障碍物排斥力场函数,设计了一种基于动态步长的改进 RRT 算法.算法采用分区域节点扩展方式,实现精细化路线规划,提升路径指向性及避障能力;同时,利用转角限制、平滑处理等方式减少无效拐点,提高路线实用性.结果表明,所用算法具有较好的抗干扰能力,可有效提高无人车的路径规划精度和作业效率,缩短货物运送路程,减少成本消耗.相比基本 RRT算法,采用改进 RRT算法的无人车行驶路程缩短 17.7%,作业效率提高 25%,成本消耗减少 25%.研究结果具有一定实用性,可为仓储无人运输车应用提供理论支撑.

关键词：无人车、改进 RRT算法、动态步长、路径规划

所属期刊栏目：42

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2023-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：132-138