基于改进DWA算法的足球机器人局部轨迹规划

摘要：

针对足球机器人处于封闭式环境中,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)极易陷入局部极小值以及动态干扰下,算法输出速度曲线震荡严重等问题,提出了一种基于辐射值计算的改进 DWA算法,首先对子评价函数进行修正,进一步提高评价模型的合理性;其次通过提出辐射值计算,为算法添加新的评价维度并引入局部极小值检测方法;接着,建立并求解多目标优化问题实现对权重系数的动态调整;最后通过控制点姿态校正来提高对全局路径的跟随效率.实验结果表明,改进算法能够进行更加合理的规划,输出更加稳定的速度曲线,同时不易陷入局部极小值并且能够顺利逃离封闭障碍区域,并满足足球机器人的实时比赛需求.

关键词：动态窗口、足球机器人、辐射值计算、动态权重

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;南京邮电大学基金

在线出版日期：2023-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1-9