基于固态激光雷达的道路边沿与障碍物检测

摘要：

为了有效获取前方道路信息,应用于低成本的固态激光雷达,提出一种道路边沿与障碍物检测方法.首先对原始点云数据进行地面滤波处理,提取地面与非地面点云数据;根据地面点云数据中路沿高度突变的特征,提出了一种动态滑动窗口的方法提取路沿特征点,后使用随机抽样一致算法(random sample consensus,RANSAC)进行路沿直线拟合;将路沿内障碍物点云作为感兴趣区域(region of interest,ROI),在z轴方向上对障碍物点云数据进行安全高度为H直通滤波处理,最后使用欧氏聚类算法完成了对路沿内障碍物的检测.通过在校园内实际采集数据与处理实验,验证了该方法的可行性.

关键词：固态激光雷达、三维点云、路沿检测、障碍物检测

所属期刊栏目：42

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：山西省省筹资金资助回国留学人员科研项目2022-145

在线出版日期：2023-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：138-143