一种基于VINS的视觉里程计改进方法

摘要：

同时定位与地图构建(SLAM)是当今机器人领域的主要研究课题之一.针对如何根据图像估计相机位姿问题,提出一种基于VINS的视觉里程计改进方法(ORLK-VINS).首先,通过双目相机获取图像信息;其次,将图像信息进行直方图均衡化处理,使图像对比度和亮度得到改善;然后,对原图像特征提取算法进行改进,引入ORB算法中带有方向的FAST角点;最后再将提取的特征点进行正反向的LK光流跟踪匹配,保证匹配特征点的精确性.实验表明,经过改进后的视觉里程计相较于主流的VINS-Fusion算法,在某些场景下拥有更好的实时性和定位准确性.

关键词：同时定位与地图构建、视觉里程计、特征提取、跟踪匹配

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：四川省应用基础研究项目2019YJ00413

在线出版日期：2023-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：20-27