装配生产线机器人螺丝锁紧工作站设计

摘要：

针对计算机硬盘装配生产线人工螺丝锁紧工作效率低和重复劳动问题,提出了一种基于UR10协作机器人的螺丝锁紧工作站.利用RoboDK和SolidWorks构建了工作站模型,根据D-H参数法在MATLAB Robotics Toolbox中建立了机器人三维数学模型,并进行了运动学分析,结合三次多项式插值得到各关节的空间轨迹,利用Robotics工具箱对机器人进行了轨迹规划仿真,通过Python编写了上位机与机器人的Socket通信程序.结果表明,机器人运动轨迹连续且平滑,工作站通信可靠,机器人使用降低了劳动强度,提高了生产效率,同时为智能生产线机器人工作站的研究和应用提供参考.

关键词：协作机器人、自动装配、RoboDK、Socket通信

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目;天津中德应用技术大学校级科研项目

在线出版日期：2022-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：114-118