超声电机驱动的机械臂控制系统研究

摘要：

相较于传统电磁电机,超声电机具有低速大转矩、断电自锁、不受电磁干扰的特点,能有效的满足空间机械臂对于驱动部件的要求.以超声电机作为驱动部件,设计并制作了二自由度机械臂样机,根据不同条件下的电机启动特性测试结果,设计了对机械臂冲击最小的启动方案.以STM32F407为主控芯片,搭载MPU6050等元件,设计了基于实时操作系统Fre-eRTOS的机械臂控制系统,完成了MPU6050数据采集任务、机械臂位姿规划、电机运动控制等任务的分配.实验结果表明,系统运行稳定、实时性好,为超声电机驱动的机械臂应用于航天探索提供了一定的研究基础.

关键词：超声电机;二自由度机械臂;启动特性;FreeRTOS

所属期刊栏目：40

分类号：TM38(电机)

资助基金：国家重点基础研究发展计划（973计划）;江苏高校优势学科建设工程项目

在线出版日期：2021-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：70-75