基于SSA优化PID在移动机器人路径跟踪中的研究

摘要：

为实现移动机器人路径的准确跟踪提出了一种麻雀搜索算法(sparrow search algorithm,SSA)的PID控制器参数优化方法,首先建立了移动机器人运动学模型、结构模型,针对所建立的模型,采用SSA对比例积分微分(PID)进行整定,将参数优化后的PID控制器应用到路径跟踪中,最后在Simulink中对移动机器人运动控制系统采用Z-N法和粒子群(PSO)算法和SSA算法参数整定后PID控制器对单位阶跃信号和线性信号进行跟踪实验.实验表明,麻雀搜索算法相较PSO和Z-N,算法精度高、原理简单,快速的整定PID参数,能够有效的控制移动机器人完成路径跟踪.

关键词：移动机器人;麻雀搜索算法;PID控制;运动学模型;路径跟踪

所属期刊栏目：40

分类号：TN242.6(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2021-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：64-69