六自由度串联机器人运动学逆解算法研究

摘要：

以六自由度机器人为研究对象,对其进行运动学分析,设计并优化逆解算法.首先,使用D-H方法,建立机器人连杆模型,得到D-H参数;然后,进行正向运动学分析,求出从第1关节起依次到后一关节的坐标变换矩阵;其次,进行逆向运动学分析,根据位姿矩阵求解6个关节角,并对出现的奇异情况进行处理,在得到的8组解中选择最优解.最后,设计逆解算法,进行仿真验证.结果 表明,该算法能够正确地得到运动学逆解,关节角度变化曲线平滑连续,为机器人后续的轨迹规划和运动控制研究提供了可靠的依据.

关键词：六自由度机器人、运动学、奇异处理、最优解、逆解算法

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家级职业教育教师教学创新团队课题研究项目YB2020010103

在线出版日期：2021-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：53-57