单目视觉智能分拣搬运机器人的设计

摘要：

针对现有分拣搬运机器人不可移动、操作单一、无法智能分拣搬运等特点,设计了单目视觉智能分拣搬运机器人.通过对摄像头获取的图像进行中值滤波、去除阴影、图像分割等预处理,结合形状和颜色特征对物料进行识别.提出了基于摄像头角度反馈测距法的目标定位算法,并采用增量式PID控制,使机器人动作更稳定和快速.实验表明该机器人在复杂环境下可准确高效完成物料分拣搬运.

关键词：搬运机器人、目标定位、角度反馈测距、阴影去除

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：广东省普通高校青年创新人才项目;广东省大学生创新训练计划项目

在线出版日期：2020-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：138-142