基于模型预测控制的自主水下航行器模糊回坞导引算法

摘要：

为了解决自主水下航行器(AUV)的水平面自主回收问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的模糊回坞导引算法.AUV的回坞导引过程被分为两个阶段,分别是回坞准备阶段和回坞阶段.在回坞准备阶段中,航路点导引AUV向着回收站方向运动;而回坞阶段利用模型预测控制在线求解最优的控制输入导引AUV进入回收站.使用模糊控制理论设计回坞导引系统,利用期望的方向矢量场和模糊规则给出期望的航向角.采用REMUS AUV的模型参数进行MATLAB仿真,仿真表明,基于MPC的模糊回坞导引算法是有效的.AUV能够较快地到达回收站,回坞误差为0.12m.

关键词：自主水下航行器、回坞导引、模型预测控制、模糊控制理论

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省教育厅专项科学研究项目19JK0435

在线出版日期：2020-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-41