基于ADRC的四旋翼抗复合风场干扰悬停性能研究

摘要：

针对风场对四旋翼产生扰动导致控制器控制精度下降的问题,设计了一种应用于四旋翼悬停的控制器.利用牛顿-欧拉方程建立四旋翼无人机动力学模型,分析侧风对旋翼升力及扭矩的影响.通过仿真搭建4种基本风场模型及三维均匀复合风场模型.设计出一种基于自抗扰控制(ADRC))的控制器,利用扩张状态测器对四旋翼所受的总扰动进行估计,并通过非线性误差反馈律对总扰动进行抑制.引入速度映射模块,增强位置控制精度和姿态角跟踪精度.仿真结果表明,该算法能有效的提升四旋翼在风场下悬停时的姿态稳定性和位置精度.

关键词：四旋翼、ADRC控制、抗风、悬停

所属期刊栏目：39

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2020-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：71-76