基于改进粒子群优化算法的六自由度机器人轨迹优化算法

摘要：

为了提高六自由度机械臂运行效率,在传统B样条轨迹规划方法的基础上,结合改进的粒子群优化算法,利用变化的学习因子改善了传统粒子群算法容易陷入局部最优的缺点,能快速准确得到最优解.在仿真实验中使用不同的轨迹规划方法使机械臂通过既定的路径点,实验结果可以看出,结合改进的粒子群优化算法可以将运行总时间缩短7.350 7 s,并且机械臂在运行时平稳无振动,保持良好的运动性能.通过实验可以看出,该方法具有可实行性,且在满足运动学约束的前提下,运行时间更短,流畅性更好.

关键词：B样条曲线、轨迹规划、时间最优

所属期刊栏目：39

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：西安市科技局科技计划;陕西省科技厅工业领域一般项目

在线出版日期：2020-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：49-53