铁路中继站室内巡检机器人的设计

摘要：

随着人工智能技术的快速发展,巡检机器人的应用已经非常普遍,它能稳定可靠地代替一些人工巡检,直接降低工人的工作量,也能实现全天不定时巡检,间接提升巡检的质量.针对那些地处偏僻,无人值守的高铁中继站机房的巡检问题,设计了一种基于SLAM激光导航的室内轮式巡检机器人,首先,基于中继站现场运行环境需求,对机器人各个硬件模块进行选型与独立设计;然后利用不同的软件平台,编写机器人底层驱动代码和上位界面代码,实现机器人各个硬件模块互相通信,以及实现机器人上下位机通过无线局域网进行数据通信;最后,基于OpenCV图像处理库处理摄像机采集到的图像,识别出图片中仪表指针的显示状态,并将结果传输到监控中心.实验结果表明,所设计的机器人定位精度高,自动运行最大偏差±10 cm,图像处理算法识别准确率可达85％,后续随着训练库的扩大,正确率还会提升,最为突出的优势是设计成本低,可靠性高,在铁路行业有一定的推广价值.

关键词：巡检机器人、模块集成与通信、SLAM激光导航、图像处理算法

所属期刊栏目：38

分类号：TN242(光电子技术、激光技术)

在线出版日期：2020-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：97-102