一种提高机器人末端轨迹精度的方法

摘要：

基于机器人关节刚度模型,研究了六自由度150 kg重载机器人的刚度测量方法.首先通过实验辨识机器人各个关节刚度,得出关节刚度矩阵,建立机器人的关节刚度模型;然后利用关节刚度矩阵分析机器人的受负载作用,研究关节柔性变形对机器人末端定位精度的影响;最后基于辨识的关节刚度模型,对重载机器人的末端轨迹进行位置偏差补偿.实验结果表明,基于关节刚度模型的位置补偿明显提高了重载机器人的末端轨迹定位精度.

关键词：重载机器人、关节柔性、关节刚度、位置补偿

所属期刊栏目：38

分类号：TP121;TP122(自动化基础理论)

在线出版日期：2019-12-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：13-17