一种混合单目视觉SLAM系统研究

摘要：

将直接法、特征点法与目标跟踪识别算法相结合的VSLAM算法用于定位相机位姿与构建半稠密三维地图,在保证算法实时性的基础上建立针对特定目标的真实环境地图,将敏感区域图像用于直接法构建地图,使用ORB-SLAM检测回环与大范围数据修正,使用目标检测技术减少动态环境所带来的干扰.首先介绍视觉SLAM基本算法流程框架,对现有国内外主要成果展示分析,然后介绍该算法做出的改进与设计思路,最后对比实验结果分析该算法的优缺点.该系统具有速度快、鲁棒性高、易于维护、可移植性好等特点,能够应用于多种场景.

关键词：视觉SLAM、单目ORB、直接法、机器人

所属期刊栏目：38

分类号：TN912

在线出版日期：2019-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：90-96