基于离线下压位移补偿的机器人力控制方法
研究了基于机器人关节刚度模型的末端位置补偿方法,首先根据机器人搅拌摩擦焊作业工况,将运动轨迹离散为一系列位姿点,对各离散点进行下压量位置偏差补偿.然后研究机器人末端下压位移和接触压力之间的关系,并考虑机器人关节柔度变形对末端下压位移的影响,对机器人末端的顶锻压力进行均衡控制.最后对基于离线位置补偿算法的机器人力控制方法进行实验验证,结果表明,该力控制方法具有良好的实验效果.
关节刚度、机器人搅拌摩擦焊、位置补偿、力控制
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TP121;TP122(自动化基础理论)
江苏高校优势学科建设工程项目资助
2019-10-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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