基于自适应末端滑膜控制的无人机抖振抑制方法

摘要：

无人机在飞行末端受到气流层的快速变化容易出现抖振, 为了提高无人机飞行稳定性, 提出一种基于自适应末端滑膜控制的无人机抖振抑制方法.采用自适应终端滑膜控制方法进行无人机末端轨迹飞行的抖振抑制, 构建无人机末端轨迹飞行姿态稳定控制的姿态参数模型和动力学模型, 分析无人机末端轨迹飞行的约束参量, 将无人机末端轨迹飞行的抖振抑制问题转化为高维C-空间中的多约束运动规划问题, 有效实现无人机的巡航、滑翔、着落等运动规划控制, 在惯性姿态空间内构造无人机末端轨迹飞行姿态控制的滑膜面, 采用终端轨迹自适应调节方法进行抖振抑制, 实现无人机末端轨迹飞行姿态调节的自适应控制.仿真结果表明, 采用该方法进行无人机末端轨迹飞行姿态控制的稳定性较好, 抖振抑制性较好, 在末端轨迹飞行姿态调节过程中能实现鲁棒性控制, 提高了末端轨迹飞行姿态调节的控制精度.

关键词：自适应、末端滑膜控制、无人机、抖振抑制

所属期刊栏目：38

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：广州番禺职业技术学院”十三五”第二批科研项目2018KJ011

在线出版日期：2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：19-24