基于偶极势场的AUV模型预测对接控制算法

摘要：

针对水平面欠驱动自主水下航行器(AUV)的回收对接问题,提出了一种基于偶极势场的模型预测对接控制算法.设计回收对接预测控制器,控制输入约束,求解最优的控制输入.使角度跟踪上偶极势场计算出的期望角度,利用偶极势场导引AUV沿着回收站中轴线方向航行至回收站中.最后,通过采用REMUS AUV的模型参数进行仿真,结果证明所设计的欠驱动自主水下航行器的回收对接控制算法是有效的.

关键词：偶极势场、自主水下航行器、模型预测控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：11-15