一种改进Dual模型在伺服稳定平台中的应用及扰动补偿

摘要：

为提高稳定平台伺服控制系统对摩擦等扰动力矩的抑制性能,将一种改进的Dual摩擦模型应用到系统中,通过扰动观测器估计扰动力矩值并对其补偿.本文建立了稳定平台的伺服控制模型,对改进Dual摩擦模型进行了原理分析,然后分析了扰动观测器估计扰动的工作原理,将摩擦模型和扰动观测器应用到稳定平台控制系统中.通过数值仿真分析表明,改进的Dual模型能够表现出稳定平台的低速姿态调整时的运行特性,使用扰动观测器能够较为准确地估计出摩擦等扰动力矩的大小,通过对摩擦等扰动力矩进行补偿,提高了稳定平台的运行稳定性.

关键词：伺服控制、稳定平台、摩擦模型、扰动观测器

所属期刊栏目：37

分类号：TP273;TN973(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：97-101