人工势场法目标不可达的研究

摘要：

针对传统人工势场法的缺陷,提出了一种新的改进方法来实现路径规划,更快的规划出一条平滑可行的路径,通过把人工势场法的斥力场函数作用域大小进行动态修改,成功抵达目标点,在目标点附近有障碍物时也能规划出可行路径,通过增加子目标点的方式来解决局部极小点问题,利用增加的子目标点的牵引力使移动机器人成功逃脱局部极小点,抵达目标点.最后仿真验证了改进的人工势场法可以更快的规划出路径,而且路径更加平滑.所提出的改进算法,在移动机器人自主路径规划中,能有效缩短路径长度,提高到达目标点的效率,高效完成路径规划.

关键词：人工势场法、目标不可达、局部极小点、子目标点

所属期刊栏目：37

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2019-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：29-33