仿生六足机器人足部工作空间分析与轨迹规划仿真

摘要：

针对建立的仿生六足机器人腿部结构模型,根据D-H参数法描述各关节变量与基础坐标系之间的空间几何关系,采用蒙特卡洛数值法代人机器人正运动学方程分析六足机器人足部的可达工作空间,基于MATLAB平台进行机器人足部工作空间的三维图形仿真.利用多项式在笛卡尔空间对规划路径中的点迹进行插值计算,使之满足机器人足端越障等环境要求,根据运动学逆解求解出该腿各关节的转角的变化曲线,从而将其关节转角变量输入ADAMS中完成机器人预定的轨迹规划行走仿真.仿真结果表明机器人足部工作空间点云图分布均匀,机器人能够完成规划的直线行走,为之后的物理样机设计提供了重要的数据参考.

关键词：六足机器人、D-H参数法、工作空间、轨迹规划、仿真

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5