基于模糊控制的轮式机器人振动主动控制

摘要：

针对某型轮式机器人在不平路面的激励下产生的振动问题,利用ADAMS建立了包括货架在内的轮式机器人的虚拟样机.考虑轮式机器人主动轮的独立驱动方式,建立了主动轮和从动轮独立相关的白噪声时域路面激励模型.根据轮式机器人在路面激励下的振动情况设计了一种自调整的模糊控制器,通过MATLAB与ADAMS进行联合仿真实现对轮式机器人的货架振动主动控制.仿真结果表明,模糊控制能控制货架的振动响应,控制后的振动位移比无控减小66%以上,控制效果良好.

关键词：轮式机器人、振动、模糊控制、联合仿真

所属期刊栏目：36

分类号：TP242;TP273;TB535;TN081(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51305197;机械结构力学及控制国家重点实验室南京航空航天大学自主研究课题0115K01;江苏高校优势学科建设工程基金

在线出版日期：2018-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：129-133