基于LabVIEW的二自由度串联机械手轨迹跟踪控制

摘要：

以平面二自由度串联机械手为研究对象,基于LabVIEW平台以及应用PID算法来进行对机械手的轨迹跟踪控制.该系统以NI CompactRIO平台和PC机构筑了系统硬件平台,采用LabVIEW图形化编程语言进行控制软件的编程和建立人机交互界面,来实现机械手预定轨迹跟踪控制功能.通过对现实中二自由度机械手的实验,在LabVIEW的前面板窗口中获得了机械手末端的转角误差曲线.实验结果表明,所设计的平面二自由度机械手轨迹跟踪控制效果良好,能够满足工业现场控制要求.

关键词：串联机械手、PID算法、LabVIEW、轨迹控制

所属期刊栏目：36

分类号：TH89

资助基金：广东省大学生创新创业训练计划1056613045

在线出版日期：2018-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：118-123