基于TCensus的立体匹配算法及FPGA设计

摘要：

随着无人机技术的迅速发展,利用无人机代替人工进行电力线巡线是行业内发展的新趋势.尽管无人机电力巡线相对于人工巡检效率更高,更加安全,但无人机巡检仍然面临一些问题,无人机的避障技术亟待完善,在巡检过程中无人机会出现与周边障碍物相撞的情况,尤其是细小的电线对无人机安全造成巨大的威胁.这些线状物往往目标不明显,雷达,超声波等技术得到的回波较少,造成避障困难.基于双目视觉系统的无人机避障技术在无人机避障领域得到了广泛的研究和关注.针对双目视觉实时无人机电力巡检避障应用,提出了基于TCensus(形态学Tophat变换和MiniCensus)变换的匹配代价测量方法来对原始图像中的弱目标进行增强,同时采用基于十字结构的支持区域来提高匹配的准确度.实验证明,本文设计的双目视觉系统可以有效检测无人机到电力线之间的距离,检测误差达到5%,提出的TCensus立体匹配算法与其它方法相比除了能够获得同样准确的背景深度图之外,还能对电线区域具有更精细的成像效果.

关键词：立体匹配、无人机电力巡线、图像增强、Tophat变换

所属期刊栏目：36

分类号：TN911.73

在线出版日期：2017-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：71-76,94