两轮自平衡机器人系统非脆弱控制器设计

摘要：

以两轮自平衡机器人系统为研究对象,提出了一种基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)技术的非脆弱控制器设计方法.通过有效的矩阵不等式变换技术,利用Lyapunov函数方法,将基于观测器的控制器存在条件以矩阵不等式的形式给出.不同于已有的控制器设计方法,充分考虑了控制器存在的不确定项扰动,即非脆弱问题.所设计的控制器在存在不确定摄动的情况下,仍能保证系统的稳定性.最后,通过MATLAB软件对本文提出方法的有效性进行仿真验证.

关键词：非脆弱控制器、线性矩阵不等式、Lyapunov函数

所属期刊栏目：36

分类号：TN964

资助基金：国家自然科学基金61304149;辽宁省自然科学基金2015020042;辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划LJQ2015003

在线出版日期：2017-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：15-17