基于ARM-Linux的爬壁机器人远程自动控制系统?

摘要：

目前，船舶清洗系统的爬壁机器人普遍采用无线工控机进行控制，为了改进无线工控机不能实时显示现场工况和状态信息以及自动寻径控制的缺点，研制了一种控制系统以实现控制的远程可视化，并能自动寻径。系统使用 ARM-Linux平台，外部电路包括摇杆电路、串口-ZigBee电路、视频解码电路等。自动控制算法采用基于图像识别的跟踪迹Q(λ)算法，能够通过图像实现算法快速收敛，完成自动寻径。经过测试，系统能实现对爬壁机器人的自动控制，并且跟踪迹Q(λ)算法比传统的 Q-learnig算法或Q(λ)算法收敛速度分别提高22.8%和13.8%。

关键词：爬壁机器人、Linux、远程控制、可视化

所属期刊栏目：35

分类号：TN108.4(真空电子技术)

资助基金：天津市科技支撑重大科技工程专项基金项目14ZCDGSF00028;“天津市高等学校创新团队培养计划资助”项目TD12-5015

在线出版日期：2017-02-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：56-60