螺旋传动蠕动式内窥镜机器人的设计和实验

摘要：

针对现有胃肠道检测方法的被动运动方式的缺点,设计出了基于蠕动方式的胃肠道内窥镜机器人.该机器人由两个径向钳位机构和一个轴向伸缩机构组成,钳位机构和伸缩机构都是基于螺旋传动原理并由直流电机驱动.机器人通过步态的配合完成前进、后退和驻留.加工装配后的机器人在收缩状态时尺寸大小为φ13mm×75 mm,径向最大伸长5 mm,轴向步距29.2 m,理论运动速度2.92 mm/s.基于双螺旋传动的机器人可以实现在肠道内主动运动.

关键词：内窥镜机器人、螺旋传动、蠕动式、径向钳位机构、轴向伸缩机构

分类号：TH7;TG4

在线出版日期：2012-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：79-83