机械手柔性抓取切换控制系统设计与仿真分析

摘要：

为促进柔性抓取机器人在农业工程中的应用,论文讨论了一类机械手柔性抓取的切换控制设计方法.根据压力传感器的反馈情况,将整个机械手终端系统分为开环控制和闭环控制两个步骤.利用在机械手终端系统在开环和闭环之间的切换,使得机械手能够快速抓取物体,且不会损坏物体.仿真试验验证了文中所用控制方法的可行性和有效性.

关键词：机械手、切换控制、柔性抓取

所属期刊栏目：29

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：江苏省农机局科研启动基金gxz08008项目

在线出版日期：2011-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：30-33