数字罗盘在足球机器人守门员位姿控制中的应用

摘要：

可自纠位的直线行走是足球机器人守门员的重要功能.为实现此功能,通常的做法是通过视觉同时识别多个目标实现机器人自身的全局定位,从而确定机器人自身的方位角.本文在RoboCup中型组足球机器人开发平台上,应用数字罗盘获取机器人的航向角,融合机器人的视觉信息,在识别一个参考路标的情况下实现足球机器人守门员的全局定位.根据机器人的全局位姿坐标可以实现守门员在门前球门区域的直线挡球功能,实验结果证明方法是可行的.

关键词：数字罗盘、RoboCup中型组足球机器人、全局定位

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省农机局科研启动基金gzx04008

在线出版日期：2009-02-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：50-52,56