动态环境下基于人工势场的足球机器人路径规划

摘要：

人工势场法是足球机器人路径规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中取得了很好的效果,但它不能够满足复杂的动态环境下实时规划的要求.本文将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数.在新的势场函数作用下,机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达目标位置,仿真结果验证了方法的有效性.

关键词：足球机器人、路径规划、人工势场法、速度矢量

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：27-30