融合改进的A*算法和动态窗口法的机器人路径规划

摘要：

传统A*算法在进行路径规划时存在搜索效率低、冗余点多、不能及时躲避环境中的未知障碍物等问题,现将改进A*算法和动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)融合后进行机器人路径规划.首先在传统A*算法的启发函数前引入动态权重系数;然后采用关键点选取策略剔除路径上的冗余节点;最后将改进A*算法所规划的路径上的关键点作为DWA算法的中间目标点,在全局路径的基础上实现动态避障.仿真结果表明,该融合算法能在躲避动态障碍物的同时快速规划出一条全局最优路径.

关键词：A*算法、动态窗口法、权重系数、关键点选取策略、融合算法

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省教育高校自然科学重点研究项目;亳州学院自然科学研究一般项目

在线出版日期：2024-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：50-54,65