融合位置信息的智能驾驶高精地图三维重建

摘要：

针对因高精地图三维重建需计算大量点云数据而带来的重建效率低的问题,提出了一种融合车辆位置信息和道路结构特性的高精地图三维重建算法.该算法将车辆位置信息融入道路主干点云提取模型,将道路点云划分为道路主干与非道路主干区域,并提取道路主干点云中的道路元素点云用于高精地图三维重建时的IC P配准,减少了点云计算数量.实验结果表明,该算法可缩短高精地图三维重建时间,提高地图重建效率.

关键词：三维重建、配准、位置信息融合、道路结构

所属期刊栏目：39

分类号：V279;TN929.5(各类型航空器)

资助基金：国家自然科学基金61762030,61661016;广西自然科学基金2018GXNSFDA281013;广西创新驱动发展专项桂科AA17204009,桂科AA18242021;广西重点研发计划2018AB15011;广西高校中青年教师基础能力提升计划2018KY0830

在线出版日期：2019-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：182-186