基于自适应模糊PID的四旋翼飞行器悬停控制

摘要：

为了解决四旋翼飞行器在悬停飞行过程中控制性能差、鲁棒性差等问题,提出一种基于自适应模糊PID控制方法.根据Newton-Euler方程建立四旋翼飞行器的非线性模型,设计内环为姿态控制,外环为位置控制,并在Matlab环境下设计了该自适应模糊PID控制器.仿真和实验结果表明,该自适应模糊PID控制器具有较好的响应速度及鲁棒性,能够有效地控制飞行器到达目标位置,并且保持悬停飞行状态,实现了对四旋翼飞行器系统双环控制.

关键词：四旋翼飞行器、动力学建模、自适应模糊PID控制、悬停控制

所属期刊栏目：36

分类号：V249.1;TP273.4(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61361006;广西自然科学基金2015GXNSFBA139251;桂林航天工业学院院级基金YJ1304

在线出版日期：2016-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：406-411