基于超声测距特征提取的移动机器人EKF SLAM研究

摘要：

根据超声测距传感器的测量特点,提出了适于室内环境的直线多次测量模型.先判断出结构化特征类型,再计算得出特征位置参数,即用超声测距传感器同时获得了距离和方位测量.使用Matlab软件编写程序代码,对基于超声测距特征提取的移动机器人EKFSLAM进行仿真验证,最后给出仿真验证结果.

关键词：SLAM、EKF、特征提取、Matlab仿真

所属期刊栏目：27

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2010-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：40-44